讲座主题：协作型机器人环境感知与避障规划
主讲人：杜惠斌
工作单位：石家庄辰宙智能装备有限公司
讲座时间：2019年11月15日（周五）上午8:00
讲座地点：机电学院218
主办单位：尊龙凯时官网机电汽车工程学院
内容摘要：
与需要隔离笼等外部安全保障的传统工业机器人不同，协作型机器人将融入人的生产、生活环境，与人优势互补、合作互助，具备人的灵巧作业以及智能决策能力的智能化机器。因此，其安全性保证不再依赖于人机物理隔离，而是多种软硬件智感知能力和自主行为能力的组合。
针对协作型机器人本质安全、与人共融、与人协作的主要特点，报告将介绍与人共融的部分工作，即动态非结构环境下的感知与规划。主要包括：1、在线环境感知，包括快速部署的RGB-D相机手眼标定算法、环境模型在线更新方法、障碍物形状距离速度等信息在线提�。�2、在线避障规划，基于零空间映射的机器人本体避障规划方法以及基于LQ的冗余构型优化方法；3、碰撞检测与反应策略，与人共融的环境下有些碰撞不可避免，为保证安全需要机器人能够实时检测碰撞发生的位置、碰撞力的大小与方向，连同检测到碰撞之后如何降低对人和机器人以及环境造成的伤害也将一并介绍。
主讲人介绍：
杜惠斌，中科院沈阳自动化研究所博士，主要研究协作型机器人的环境感知与运动规划，致力于使机器人具备在线感知工作空间内动态随机障碍物的能力；具备实时判断障碍物危险等级，及时、安全地避开高危险障碍物的能力；具备在发生不可避免的碰撞时实时检测碰撞信息并通过控制策略将伤害将至最低的能力。精通WinCE、QNX、Kithara以及EtherCAT、CanOpen等运动控制相关软硬件；精通阻抗控制、自适应控制、运动学解算、动力学建模、轨迹规划、参数标定、重力补偿、碰撞检测等机器人控制技术，具有实际机器人控制系统设计与开发经验。
